雄克机械手（夹持器）是一种能够夹持要操纵的物体的装置。描述抓手的更简单的方法是想一想人的手。就像手一样，抓手可以握住、收紧、处理和释放物体。夹具只是自动化系统的一个组件。夹具可以连接到机器人上，也可以是固定自动化系统的一部分。存在许多样式和尺寸的夹具，因此可以为应用选择正确的型号。

雄克机械手（夹持器）的基本工作原理是什么？

压缩空气被供应到夹持器主体的气缸，迫使活塞上下移动，通过机械联动装置，迫使夹持器钳口打开和关闭。夹爪有 3 种主要运动；平行，角度和切换。这些操作原理是指夹爪相对于夹爪主体的运动。

平行

夹爪 夹爪相对于夹爪主体平行移动。在大多数应用中，平行夹具通常比其他类型的夹具更准确。

角夹持器

夹爪围绕中-心枢轴点打开和闭合，以扫掠或弧形运动方式移动。当可用空间有限或钳口需要向上移动并移开时，通常会使用角度夹具。

Toggle Gripper 枢轴点钳口运动充当偏心肘节锁，提供高抓握力重量比。即使失去气压，该机制也将保持锁定状态。

2 爪和 3 爪夹爪之间的差异
2 爪夹持器： 流行的夹持器样式，所有 2 爪夹持器（角度、平行和肘节）为与要抓取的部件接触的手指提供 2 个安装位置。夹爪以同步运动向夹爪主体的中-心轴打开和闭合

3 爪夹爪： 一种更专业的夹爪，所有 3 爪夹爪（平行和肘节）为接触的手指提供 3 个安装位置与要抓握的部分。夹爪以同步运动向夹持器主体的中-心轴线打开和关闭移动。3 爪比 2 爪模型提供更多与要抓取的部件的接触和更准确的定心。

内部与外部抓取

夹持器用于两种不同的夹持选项，外部和内部。使用的选项取决于要抓取的部件的几何形状、要执行的过程、要抓取的部件的方向和可用的物理空间。

外部： 外部夹持是夹持零件的常见方式。夹具的闭合力用于夹持零件。

内部： 当零件几何形状允许并且当要执行的过程需要接近被抓取零件的外表面时，使用内部夹持。夹具的张开力用于夹持零件。

雄克机械手（夹持器）/手指设计注意事项

每种应用都需要定制夹具工具/手指。手指用于实际接触要抓握的部分。在设计这些手指时仔细考虑可以大大减小应用所需的夹持器的尺寸和夹持力。包围或保持手指形状是优选的，因为它增加了稳定性并且还减少了必要的抓握力。但是，必须考虑包围或保持零件所需的额外钳口行程。

旋转执行器

什么是旋转执行器？它有什么作用？

旋转致动器是用于交替物体旋转位置的装置。就像人的手腕一样，致动器可以使物体旋转，但旋转致动器有多种型号，具有不同的尺寸、扭矩、旋转角度。旋转的能量由气压传递。旋转致动器将气压从线性运动转换为旋转运动。

旋转执行器的基本操作原理是什么？

旋转致动器将气压从线性运动转换为旋转运动。这是通过齿条和小齿轮完成的。提供空气压力以直线运动推动活塞，连接在活塞上的是一组直的齿轮齿，称为“齿条”。当活塞移动时，齿条以直线运动被推动。齿条的齿轮齿与“小齿轮”的圆形齿轮齿啮合，迫使小齿轮旋转。通过向气缸的另一侧提供空气压力将齿条沿另一个方向推回，小齿轮可以旋转回原始位置。小齿轮连接到从旋转致动器的主体突出的轴。该轴可以连接到各种工具或夹具。

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